实时系统占式调度抢占式调度通常是优先级驱动的调度
每个任务都有优先级，任何时候具有最高优先级且已启动的任务先执行
一个正在执行的任务放弃处理器的条件为：自愿放弃处理器（等待资源或执行完毕）；有高优先级任务启动，该高优先级任务将抢占其执行
除了共享资源的临界段之外，高优先级任务一旦准备就绪，可在任何时候抢占低优先级任务的执行
抢占式调度的优点是实时性好、反应快，调度算法相对简单，可优先保证高优先级任务的时间约束，其缺点是上下文切换多
而非抢占式调度是指不允许任务在执行期间被中断，任务一旦占用处理器就必须执行完毕或自愿放弃
其优点是上下文切换少；缺点是在一般情况下，处理器有效资源利用率低，可调度性不好
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