蔡鹤皋科研成就科研综述1982年，在美国加州大学伯克利工学院机械工程系进修时，蔡鹤皋的研究课题是机器人计算机控制系统，用一台PDP-11/23微计算机控制一台机器人，在PDP-11/23的基础上，蔡鹤皋建立了机器人控制系统，用预测控制方法解决了机器人轨迹精度的问题

1983年，蔡鹤皋便开始了焊接机器人的研制工作，航天部任命蔡鹤皋担任这项研制任务的总师，经过课题组全体人员两年艰苦奋斗，一台弧焊机器人终于研制成功，并于1985年6月在北京航天部科技成果展览会上展出

1985年，蔡鹤皋研制成功中国第一台弧焊机器人和点焊机器人，解决了机器人轨迹控制精度及路径预测控制等关键技术，开发出的机器人包装码垛生产线已用于大庆、大港、齐鲁、吉林等地石化工厂

 在航天部的支持下，后来蔡鹤皋带领团队又研制成功七台弧焊机器人和七台点焊机器人

 在工业机器人方面，蔡鹤皋解决了机器人轨迹控制精度及路径预测控制等关键技术

在空间机器人和智能机器人方面，蔡鹤皋取得了机器人机构仿真、机器人力控制、机器人宏/微控制、多传感器智能手爪、力控机器人末端执行器系统、纳米级微驱动技术、柔性臂及其控制以及机器人多指灵巧手等多项研究成果

蔡鹤皋提出了主轴回转运动误差理论的新概念，并且研制成功主轴摆角误差动态测量仪

 科技获奖据2020年3月中国工程院官网显示，蔡鹤皋获航天工业部科技进步奖一等奖两项，国防工办重大科技成果一等奖一项及部委级其它科技奖励12项

 获奖年份获奖项目名称奖项名称1998年组合积木式微机器人系统的研究中国航天科技集团科技进步二等奖1996年空间机器人多传感器智能手爪航天部科技进步二等奖1996年机器人高精度宏/微控制系统的研究航天部科技进步二等奖1993年空间机器人多传感智能爪系统中国航天科技集团科技进步二等奖1993年智能机器人机构仿真系统航空航天部科技进步一等奖1991年具有多种触觉功能的灵巧手及其控制系统国家科委科研二等奖1987年华宇-I型弧焊机器人航空航天部科技进步一等奖 1989年HRGH-1型点焊机器人航天部科技进步二等奖1988年SZ型动态双坐标自准直仪国防科工委重大科技成果二等奖 学术论著据2020年3月中国工程院官网显示，蔡鹤皋有机械工业出版社于2005年6月出版的《新型电驱动控制系统及其相关技术》等著作3部，作为第一作者发表论文58篇

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