铁路工程起源16世纪中叶，在欧洲各国的矿区，开始有马牵引的木轮矿车行驶在窄轨的木轨上
18世纪各矿区经过改进，木轨改为铸铁轨
1804～1813年英国工程师制造了3台蒸汽机车，其中最早的是带有齿轮行于齿轨上的机车
这些都给铁路的形成准备了条件
1823年英国人G.斯蒂芬森接受修建并装备自斯托克顿至达灵顿铁路的任务
他制成了蒸汽机车并由其子协助，于1825年9月27日建成这段长20多公里标准轨距的铁路
被公认为世界第一条机械牵引的铁路
但铁路时代的真正开始，应从1830年9月15日建成自利物浦至曼彻斯特的铁路后算起，铁路的高速可靠、低运价、大量运输的功用才引起世界的重视
铁路在工业革命中产生，同时在很大程度上帮助了工业革命的实现与发展
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