模型算法控制参考轨迹MAC要求系统的输出沿一条光滑的曲线达到给定值，这条曲线称之为参考轨迹
通常，参考轨迹采用从当前时刻实际输出值出发的一阶指数曲线，如图2所示
将其表达成离散形式则为：Yr(k+1)=αiy(k)+(1-αi)R（i=1,2,…）式中，α=exp(-Ts/Tr)，Ts为采样周期，Tr为参考轨迹的时间常数
Tr越大（α越大），参考轨迹越平缓，系统的“柔性”越好，鲁棒性也越强，但过程却较迟钝，控制的快速性变差
因此，需要在两者兼顾的情况下预先设计和在线调整α值
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