模型算法控制最优控制算法MAC的最优准则是：选择未来某一时域（p）内的控制量（u）序列，使相应的预测输出yp尽可能接近期望输出（即参考轨迹）yr，即使下式目标函数Jp为最小：式中，ωi为非负加权系数，它代表各采样时刻的偏差在目标函数Jp中所占比重
根据公式可解出一组控制量[u(k)，u(k+1)，……，u(k+p-1)]使Jp为最小
这种预测控制算法的原理图如图3所示
以上内容由大学时代综合整理自互联网，实际情况请以官方资料为准。
