PID算法积分积分环节的作用，主要用于消除静差提高系统的无差度
积分作用的强弱，取决于积分时间常数Ti，Ti越大积分作用越弱，反之则越强
积分控制作用的存在与偏差e(t)的存在时间有关，只要系统存在着偏差，积分环节就会不断起作用，对输入偏差进行积分，使控制器的输出及执行器的开度不断变化，产生控制作用以减小偏差
在积分时间足够的情况下，可以完全消除静差，这时积分控制作用将维持不变
Ti越小，积分速度越快，积分作用越强
积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡
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