PID算法简介PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写
顾名思义，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合
实际运行的经验和理论的分析都表明，运用这种控制规律对许多工业过程进行控制时，都能得到比较满意的效果
PID控制的实质就是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出
在工业过程中，连续控制系统的理想PID控制规律为： 式中，Kp——比例增益，Kp与比例度成倒数关系； Tt——积分时间常数； TD——微分时间常数； u（t）——PID控制器的输出信号； e（t）——给定值r（t）与测量值之差
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