刘幽求担任宰相710年（景云元年），韦皇后意欲篡位，毒死唐中宗，改立温王李重茂为帝，并临朝听制
刘幽求与临淄王李隆基暗中定计，与钟绍京、麻嗣宗、薛崇简等人发动唐隆政变，入宫诛杀韦后，并经手发出一百多道诏书
次日，李重茂命相王李旦辅政，进封李隆基为平王
刘幽求擢拜中书舍人，参知政务，成为宰相，并赐爵中山县男
不久，李旦接受李重茂禅位，登基为帝，是为唐睿宗
刘幽求代理尚书右丞之职，仍旧担任宰相，并进封银青光禄大夫、徐国公
当时，李隆基建有大功，群臣都建议立为太子，皇长子宋王李成器也极力请求
刘幽求进言道：“臣听说铲除天下祸患的人应当享有天下的福分
平王拯救社稷君亲于危难，论功最大，论德最贤，应为太子
”唐睿宗遂立李隆基为皇太子
711年（景云二年），刘幽求罢相，改任户部尚书，不久又调任吏部尚书
同年十月，刘幽求进拜侍中
唐睿宗还赐铁券，让他享有免死十次的特权，并准许他的子孙世代承袭徐国公的爵位
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