模型算法控制内部模型MAC采用的是脉冲响应模型

对于一个线性系统，若输入单位脉冲函数u，其输出响应即为脉冲响应

对于采样系统，在各采样时刻t=Ts，2Ts，3Ts…，其对应输出为g1，g2，g3…，如图1所示，可写y(i)=gi（i=1,2,3…）对于渐近稳定的系统，

实际上考虑测量误差的存在，当N取得足够大时，i>N后的gi值与误差同级，可以忽略不计，因此可写成：y(i)=gi（i=1,2,3…N）这里N为模型的时域长度

假定输入脉冲的幅度为U0，那么，根据线性系统的性质则有：y(i)=giU0（i=1,2,3…N）如果输入的是一连串脉冲，那么任一时刻的输出值则等于各个输入脉冲的加权和

写成离散褶积表达式的形式为：y(k+1)=gTu式中gT=[g1，g2，g3…，gN]u=[u(k)，u(k-1)，u(k-2)…，u(k-N+1)] k为采样时刻

也可写成下面形式：y(k+1)=g1u(k)+g2u(k-1)+g3u(k-2)+……+gNu(k-N+1)表示相对于当前时刻k后的下一个采样时刻系统输出的预测值

然而gi是在一定条件下测出的，它与真实的脉冲响应还是有差别的

用gT 表示真实脉冲响应，而用 表示模型脉冲响应，于是就有： ，式中，ym(k+1)表示根据模型得到的预测输出

以上内容由大学时代综合整理自互联网，实际情况请以官方资料为准。