PID算法比例成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，立即产生控制作用以减小偏差
比例控制器的输出u(t)与输入偏差e(t)成正比，能迅速反映偏差，从而减小偏差，但不能消除静差
静差是指系统控制过程趋于稳定时，给定值与输出量的实测值之差
偏差存在，才能使控制器维持一定的控制量输出，因此比例控制器必然存在着静差
由偏差理论知，增大虽然可以减小偏差，但不能彻底消除偏差
比例控制作用的大小除与偏差e(t)有关之外，还取决于比例系数Kp的大小
比例系数Kp越小，控制作用越小，系统响应越慢；反之，比例系数Kp越大，控制作用也越强，则系统响应越快
但是，Kp过大会使系统产生较大的超调和振荡，导致系统的稳定性能变差
因此，不能将Kp选取过大，应根据被控对象的特性来折中选取Kp，使系统的静差控制在允许的范围内，同时又具有较快的响应速度
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