嵌入式实时操作系统发展历史从1981年Ready System发展了世界上第1个商业嵌入式实时内核（VRTX32），到今天已经有近20年的历史

20世纪80年代的产品还只支持一些16位的微处理器，如68k,8086等

这时候的RTOS还只有内核，以销售二进制代码为主

当时的产品除VRTX外，还有IPI公司的MTOS和80年代末ISI公司的PSOS

产品主要用于军事和电信设备

进入20世纪90年代，现代操作系统的设计思想，如微内核设计技术和模块化设计思想，开始渗入RTOS领域

老牌的RTOS厂家如Ready System（在1995年与Microtec Research合并），也推出新一代的 VRTXsa实时内核，新一代的RTOS厂家Windriver推出了Vxwork

另外在这个时期，各家公司都有力求摆脱完全依赖第三方工具的制约，而通过自己收购、授权或使用免费工具链的方式，组成1套完整的开发环境

例如，ISI公司的Prismt、著名的Tornado(Windriver)和老牌的Spectra(VRTX开发系统)等

进入20世纪90年代中期，互联网之风在北美日渐风行

网络设备制造商、终端产品制造商都要求RTOS有网络和图形界面的功能

为了方便使用大量现存的软件代码，他们希望RTOS厂家都支持标准的API，如POSIX， Win32等，并希望RTOS的开发环境与他们已经熟悉的UNIX，Windows一致

这个时期代表性的产品有Vxwork，QNX, Lynx和WinCE等

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