字线一字线结构光测量模型一字线结构光的数学模型中OiWXiWYiWZiW为局部世界坐标系，OCXCYCZC为相机坐标系，Oxy为图像坐标系，O0uv为像素为坐标系
结构光平面与靶标平面交线上任意一点P在OiWXiWYiWZiW下的坐标为PiW=（XiW，YiW，ZiW）T，在OCXCYCZC下的坐标为PC=（XC，YC，ZC）T
点P在图像平面上的理想投影点为P′，在Oxy下的坐标为Pu=（xu，yu）T；该点在图像平面上的实际投影点为P″，在Oxy下的坐标为Pd=（xd，yd）T，在O0uv下的坐标为Pf=（uf，vf）T
采用平面靶标进行标定时，通常将OiWXiWYiWZiW建立在靶平面Qi 上，此时P的ZiW=0
大多数的相机模型都是基于小孔成像模型和畸变模型而建立的
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